Historyczne korzenie miejscowości sięgają 1526 roku, kiedy rodzina Cieleśnickich założyła tu folwark. Jednak prężny rozkwit posiadłości rozpoczął się w XIX wieku, kiedy majątek zakupił Andrzej Serwiński. Nowy gospodarz przyczynił się do rozrostu oraz unowocześnienia folwarku, a także podjął się budowy klasycystycznego pałacu według projektu wybitnego architekta - Antonio Corazziego.
    W latach 20. XX wieku Stanisław Różyczka de Rosenwerth, który zainicjował powstanie Podlaskiej Wytwórni Samolotów rozbudował folwark i wyposażył go w gorzelnię, młyn parowy, cegielnię i elektrownię. W latach 1921-28 pałac został przebudowany, a jego wnętrza unowocześnione. Wykonawcami prac remontowo-budowlanymi był Kazimierz Skórewicz i Romuald Gutt.
    Po II wojnie światowej dobra cieleśnickie przeszły na własność Skarbu Państwa Polskiego. 

    W latach 1946-1950 w pałacu funkcjonował Dom Pracy Twórczej, a w latach 60 XX wieku pałac stał się własnością Państwowego Gospodarstwa Rolnego w Cieleśnicy i mieściła się tu sala kinowa, klubokawiarnia i ośrodek zdrowia.